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我們公司的第一臺壓機的上料機器人自動運行時每次還沒有到達ST_PP點的時候就靜止不動了,而且運行速度為零,這是什么原因?急需解決!

文字:[大][中][小] 手機頁面二維碼 2019/5/30     瀏覽次數:    
  這種現象一般為機器人的運動軌跡有問題,自動化線中的機器人處于安全考慮是不允許機器人在運行軌跡中反向移動,例如:從壓機中取件到出來這段路徑是不允許返回機床的路徑,這樣容易壓機撞到機器人,這樣就有很大的安全隱患,在程序上是不允許的,所以出現停止現象。
  具體解決辦法:將機器人的軌跡重新校點,堅持的原則是:對于上壓機,從WP_PP到PICK_UP是法蘭盤中心沿著Y軸逐步靠近壓機,從PICK_UP到ST_PP法蘭盤中心沿著Y軸逐步遠離壓機;對于下壓機,從WP_FP到DROP_OFF是法蘭盤中心沿著Y軸逐步靠近壓機,從DROP_OFF到ST_FP法蘭盤中心沿著Y軸逐步遠離壓機。對于第一臺的壓機的上料機器人,對中臺相當于“上壓機”,所以同樣這樣編輯軌跡。
  5、沖壓自動線其中一臺上下料機器人在抓件時真空發生器始終達不到真空,這樣導致件抓不起來,檢查過端拾器沒有漏氣的地方,可以吹起,這是是什么原因?怎么解決?
  針對上面所闡述的情況,導致的原因及解決辦法可能有四種,具體如下:
  1)端拾器端存在漏氣情況,導致真空無法建立,(已排查);
  2)真空發生器的設定參數被人更改,如果沒有動過,可以忽略,如果更改過請按照操作說明書進行恢復;
  3)壓縮氣源含水量或雜質較多,在氣源端和使用端進行反復排水,這種可能性比較大,現場安裝的時候就發現壓縮空氣含水量和雜質較多;解決辦法:將真空發生器的消音器拿掉,試試可不可以正常使用,如果正常就清洗消音器,排除壓縮空氣的水分,就可以正常使用;
  4)真空發生器損壞,解決辦法:更換真空發生器。
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